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基于遨博给出的Aubo-i10机器人数据，使用标准的DH建模方法建立机器人的运动学参数模型，当然也可以使用改进的DH法来建模，区别只是在 i ii 坐标系或 i−1 i-1i−1 坐标系上 x xx 轴的确定不同。
近在项目中用到了Aubo-i10机器人，遨博机器人跟UR机器人有很多共同点，都是模块化的协作机器人，它们构形相同。但是这两家公司的机器人还是有区别的，比如Aubo机器人的*三个关节是反着转的，跟UR机器人不一样。网上有关于UR机器人的逆运动学推导过程，借鉴一番之后，自己尝试着推导Aubo-i10机器人的正逆运动学，并通过C++编程实现了该求解算法，*后通过记录示教器上的数据进行验证，实验结果表明，关于Aubo-i10机器人的公式推导过程是正确的。
基于给定的一组关节角[-23.140575, -14.042009, 109.599879, 38.842449, 9.966328, 53.998950]，实际上是在Aubo-i10机器人的示教器上获取的。计算出一组*优解，可以看出有一组的数值被赋为nan，因为它超出了机器人关节角的限制。
