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目标
实现通过遨博机器人示教器完成3D视觉定位机械臂抓取无序物体分拣的动作规划。
解决问题
机器人配合3D视觉抓取 http://aubo-robotics.cn/NewsDetail/689663.html，准备点如何计算才能保证机器人取料路径（准备点->吸取点）垂直于吸取平面，如下图？
02
思路
1、工具坐标系Z轴和flange_center坐标系Z轴平行
2、创建一个虚拟的TCP（将实际工具坐标系运动学参数Z增加），让虚拟TCP运动到给定坐标，实际TCP则在吸取平面法线上。
3、然后把工具坐标系切回实际TCP，再移动到给定坐标，即可实现取料路径垂直于吸取平面。
03
工作流程
遨博机器人和相机（工控机）之间走TCP/IP通信，机器人做为client，相机作为server。
1、机器人给相机发送“T1”，触发相机拍照。
2、相机拍照成功返回“OK,0,0,0,0,0,0”。首位ok，后六位为x,y,z,RX,RY,RZ。x\y\z单位m，RX\RY\RZ单位deg。
04
程序分享
1、新建路点变量
2、遨博机器人工具运动学参数
3、工程
脚本init_
脚本tool1_offset_2.aubo