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X轴方向为遨博协作机器人前进方向，Z轴方向为垂直向上。X轴Y轴的零点为底盘的水平正中心， Z轴的零点为地面。角度坐标以X轴正向为0度，逆时针方向为正。
遨博协作机器人工具标定
遨博机器人工具标定为工具运动学与动力学的组合。完成工具运动学和动力学参数标定后，进 入该界面，输入工具名称，通过下拉列表选择工具运动学和动力学名称，点击添加 按钮，保存工具参数。
修改工具标定时，选中列表中需要修改的条目，可以修改工具名称、动力学名称和 运动学名称。点击修改按钮，完成修改。
删除工具标定时，选中要修改的那项，点击删除按钮，完成删除。
需要注意的是，flange_center 选项为系统默认选项，不能修改和删除。
标定时先确定所标定坐标系的类型，通过坐标系标定方法右侧的下拉菜单选择所 需的坐标系类型。然后选中标定方法，选中 Point1，点击设置路点，进入示教界面， 标定坐标系原点。用同样的方法标定 Point2 和 Point3。输入坐标系名称，点击添加 按钮保存坐标系参数。
修改坐标系时，先在列表中选中该坐标系，点击修改，可以修改 Point1 到 Point3，
坐标系名称也可以修改，设置好之后，点击修改按钮，保存修改参数。
删除坐标系时，先在列表中选中该坐标系，点击删除按钮，坐标系被移除。
清除按钮功能为清空标定下的 Point1 到 Point3 的标定结果。
显示模式功能是显示已标定坐标系三个路点的数值，在列表中选中一个坐标系 后，自动进入显示模式中，点击 Point1 到 Point3，在仿真界面中会显示出标定 该坐标系时使用的三个路点。
移动到这里功能是运动到某个路点，具体操作方法为在标定模式中，选中 Point1 到 Point3 任意一个按钮，点击移动到这里会运动到对应的标定点中；在 显示模式中，选中选中 Point1 到 Point3 任意一个按钮，点击移动到这里会运 动到标定该坐标系时使用的路点中。